Plemiona germańskie wywodziły się prawdopodobnie z południowej Skandynawii i północnych Niemiec. Od I wieku p.n.e. osiedlały się na terenie współczesnych Niemiec, w następnym stuleciu skutecznie opierając się ekspansji Imperium Rzymskiego. W III w. n.e. na teren Niemiec przybyły kolejne plemiona germańskie, które zaczęły od tego czasu próby ekspansji na tereny rzymskie. Na skutek konsolidacji plemion i osłabienia państwa rzymskiego większość ziem zachodniego cesarstwa znalazła się pod ich panowaniem.
W roku 800 król Franków Karol Wielki został koronowany na cesarza zachodniorzymskiego, jednak jego imperium zostało podzielone już w 843 roku na podstawie traktatu w Verdun. Od tamtego czasu tytuł cesarski zanikał i pojawiał się, ostatecznie pozostając przy władcach wschodniej części podzielonego kraju, którzy przyjęli z czasem tytuł królów Niemiec. Ostateczne odnowienie tytułu cesarskiego królów Niemiec nastąpiło w 962 r., a cesarstwo rozpoczęło ekspansję na północną Italię i Burgundię, a także na ziemie zachodniosłowiańskie.
W późnym średniowieczu niezależność książąt niemieckich rosła, co znalazło odzwierciedlenie w Złotej Bulli z 1356 r., która uregulowała ustrój państwa jako monarchii elekcyjnej. W 1517 r. w Niemczech rozpoczął się ruch dążący do reformy Kościoła katolickiego, który doprowadził do powstania wyznań protestanckich. Ze względu na rozdrobnienie Niemiec, reformację wprowadzono w wielu niemieckich księstwach, podczas gdy część pozostała przy katolicyzmie. Spór religijny doprowadził do wojny trzydziestoletniej (1618–1648), którą zakończył pokój westfalski.
W XVIII w. o prymat w Niemczech walczyły monarchia Habsburgów oraz Prusy, jednak w 1806 r. imperium zostało formalnie rozwiązane w rezultacie wojen napoleońskich, a po upadku Napoleona w 1815 r. kongres wiedeński usankcjonował restaurację dawnych monarchii i powstanie luźnej federacji niemieckich państewek nazywanej Związkiem Niemieckim. Jednocześnie liberalne idee rewolucji francuskiej uzyskały duże poparcie Niemców, co doprowadziło w 1848 r. do wybuchu Wiosny Ludów.
Sprawujący od 1862 r. urząd premiera Prus Otto von Bismarck doprowadził poprzez serię wojen z Danią, Austrią i Francją do zaprowadzenia pruskiej hegemonii w Niemczech, którą usankcjonowało powstanie w 1871 r. Cesarstwa Niemieckiego w oparciu o pruską monarchię. W następnych latach Bismarck zapewnił państwu silną pozycję na arenie międzynarodowej, jednak równocześnie Niemcy zaczęły stawać się państwem imperialistycznym, co prowadziło do konfliktów z sąsiednimi państwami.
Niemcy przystąpiły w 1914 r. do I wojny światowej w sojuszu państw centralnych, jednak na skutek braku sukcesów w starciu z aliantami w kraju wybuchła w 1918 r. rewolucja, w efekcie której cesarz, oraz królowie i książęta państw wchodzących w skład cesarstwa abdykowali. Rozejm w Compiègne zakończył wojnę 11 listopada tego samego roku, a Niemcy zostały zmuszone do podpisania w czerwcu 1919 r. traktatu wersalskiego. Pokój wówczas zawarty był w wielu niemieckich środowiskach uznawany za efekt spisku liberałów i socjalistów przeciw armii, a narzucone w nim przez zwycięzców warunki za upokarzające. Wszystko to stało się jedną z przyczyn rozwoju nazizmu.
Po zakończeniu wojny Niemcy zostały republiką, jednak większość miejsc w parlamencie posiadały partie negujące republikę i jej ustrój oraz dążące do rewizji traktatu wersalskiego. Następujący w latach powojennych okres rozwoju kulturalnego i gospodarczego państwa nazywany był „złotymi latami dwudziestymi”, jednak w wyniku kryzysu gospodarczego z lat 1929–1933 do władzy doszła NSDAP pod wodzą Adolfa Hitlera.
Jeszcze w tym samym roku rząd Hitlera doprowadził do likwidacji parlamentaryzmu, przejął dyktatorską władzę i rozpoczął wprowadzanie totalitarnego ustroju państwa. Od 1935 r. Niemcy zaczęły także jawnie naruszać traktat wersalski i dążyć do jego rewizji, m.in. poprzez aneksję Czechosłowacji i Austrii.
W 1939 r. Hitler rozpoczął II wojnę światową, zajmując Polskę, a następnie Danię i Norwegię, Francję i Beneluks oraz Jugosławię i Grecję. Niemieckiej inwazji z powietrza oparli się natomiast Brytyjczycy, a sowieci zatrzymali niemiecką ofensywę pod Moskwą i Stalingradem. W okupowanej Europie Niemcy rozpoczęli na masową skalę eksterminację Żydów, Romów i innych narodowości uznawanych przez rasistowską ideologię nazizmu za niegodne istnienia, a narody takie jak Polacy poddano kolonialnemu wyzyskowi. Od czasu walk pod Moskwą i Stalingradem front wschodni posuwał się nieustannie na zachód, w miarę sowieckich postępów, a w 1944 r. USA i Wielka Brytania po desancie w Normandii otworzyły front zachodni.
Po klęsce Niemiec i kapitulacji terytorium niemieckie podzielono na strefy okupacyjne, z których z czasem powstały prozachodnia, demokratyczna i kapitalistyczna Republika Federalna Niemiec i prosowiecka, totalitarna Niemiecka Republika Demokratyczna (1949 r.) oraz neutralna, demokratyczna Austria (1955 r.). Zachodnie Niemcy stały się jednym z inicjatorów i animatorów powojennego europejskiego pojednania i integracji, w efekcie których powstała późniejsza Unia Europejska. Berlin, podzielony na sektory okupacyjne, od 1961 r. podzielony był murem berlińskim. W 1990 r. doszło do zjednoczenia NRD i RFN.
